一个 EM253 模块能带几个轴？
一个 EM253 模块只能带一个轴。
EM253 模块能实现闭环运动控制吗？
不能。
更换 EM253 模块需要重新组态或编程再下载吗？
使用 STEP 7 Micro/Win 配置 EM253 所使用的全部组态，移动包络信息和程序块一起下载并存储在 S7-200 CPU 中 ，因此更换 EM253 模块后不需要重新组态或编程再下载。
EM253 模块的哪些端子用于输出高速脉冲信号？
用户可以根据电机驱动器/放大器的接口要求来选择使用哪种输出。
EM253 模块的 P0 和 P1 是漏型晶体管输出，分别用以控制电机的运动和方向。
P0+、P0- 以及 P1+、P1- 是差分脉冲输出，与P0和P1的功能一样，但所提供的信号质量更好。
如何设置 EM253 位控模块配置向导中的 “模块位置”？
在 EM253 位控模块配置向导中，需要正确指定模块位置。模块位置的计算遵循紧挨 CPU 放置的模块位置是 0， 以此类推。如果在配置时实际连接了 EM253 硬件模块，则可直接点击”“读取模块”。
如下图 1 所示：
图 1. EM253 模块位置
EM253 命令字节 QB 如何计算？
命令字节是一个 8 位数字量输出的地址，该地址保留在用于访问位控模块的过程影像寄存器中。该命令字节根据 EM253 模块前占用的 QB 决定。
例如 CPU 224 模块占用了 QB0 和 QB1 地址， 如果 EM253 紧挨 CPU 放置， 则 配置 EM253 命令字节为 QB2。如下图 2 所示：
图 2. EM253 命令字节
EM 253 位控模块生成的子程序所有 C_POS， C_SPEED 引脚都一样吗？
是的， 都一样。因此，无论调用几个子程序， 可以将这两个引脚的地址都设置为同一个。
为什么通过 POS0_GOTO 指令执行绝对运动报错， 错误代码为 22？
查看 EM253 位控模块指令错误代码信息， 错误代码 22 含义为零位置未知。因此，无论是使用 POSX_GOTO 还是其它运动控制指令执行绝对运动，必须先执行了 POSX_RSEEK 指令回零点或使用 POSX_LDPOS 指令建立绝对位置零点。
什么是 EM253 的参考点偏移量？
EM 253 参考点偏移量概念：
EM253 的参考点偏移量 RP_OFFSET 是指从 RP 到零位置的距离。如下图 3 所示：
设置 EM 253 参考点偏移量：
EM253 的参考点偏移量 RP_OFFSET 可以在 “高级 RP 选项” 界面设置，如下图 4 所示：
图 4. 设置参考点偏移量
或者在 EM253 控制面板，启用“允许更新 PLC 中的模块配置”，设置参考点偏移量 RP_OFFSET，点击 “更新配置” 即可。如下图 5 所示：
图 5. 更新 RP_OFFSET
EM 253 参考点偏移量地址：
EM253 的参考点偏移量 RP_OFFSET 地址可在数据块中查看到， 如下图 6 所示 VD1088 ：
图 6. 参考点偏移量地址
在 EM253 向导中修改参考点偏移量与执行 POS0_LDOFF 指令修改参考点偏移量有何区别？
举例说明在 EM253 向导组态中修改参考点偏移量前后数值变化。
在 EM253 向导组态中设置参考点偏移量 0 ，如下图 7 所示：
图 7. 设置参考点偏移量 0
在状态表监视参考点偏移量 0， 执行回零点运动后，当前位置 0，如下图 8 所示：
在 EM253 向导组态中设置参考点偏移量 100 ，如下图 9 所示：
图 9. 设置参考点偏移量 100
在状态表监视参考点偏移量 100， 执行回零点运动后，当前位置 100，如下图 10 所示：
图 10. 监视参考点偏移量 100
举例说明执行 POS0_LDOFF 指令修改参考点偏移量前后数值变化。
执行 POS0_LDOFF 指令前，将运动控制对象移动到位置 100。在状态表监视参考点偏移量 0， 当前位置 100，如下图 11 所示：
图 11. 监视参考点偏移量
在当前位置 100 处，执行 POS0_LDOFF 指令。之后，在状态表监视参考点偏移量 -100， 当前位置 0，如下图 12,13 所示：
图 12. 执行 POS0_LDOFF 指令
图 13. 监视参考点偏移量 -100
执行回零点运动后， 当前位置为 -100，如下图 14 所示：
图14. 监视当前位置-100
为什么执行子程序 POSX_LDOFF 报错， 错误代码为 6？
在程序中执行子程序 POSX_LDOFF， 出现错误代码 6，如下图 15 所示：
图 15. 子程序 POS0_LDOFF 出错
查看 EM253 位控模块指令错误代码信息， 错误代码 6 含义是由于没有定义的参考点而放弃。因此， 执行子程序 POSX_LDOFF 前，必须先执行了 POSX_RSEEK 指令，建立了参考点 。
EM 253 位控模块生成的子程序 POS0_LDOFF 与 POS0_LDPOS 有何区别 ？
子程序 POS0_LDOFF 用于装载参考点偏移量。
执行该子程序时，位控模块计算当前位置与参考点之间的偏移量，将该数值存储到 RP_OFFSET，并将当前位置设为 0。如下图 16 所示：
图 16. 子程序 POS0_LDOFF
POS0_LDPOS 指令用于改变模块的当前位置， 也可用于为绝对运动建立一个新的零位置。
例如，执行子程序 POS0_LDPOS 前，当前位置 VD 300 =+100。如下图 17 所示：
图 17. 执行子程序POS0_LDPOS 前
设置新位置 VD 108=0，执行子程序 POS0_LDPOS 后，当前位置 VD 300 =0。如下图 18 所示：
图 18 . 执行子程序 POS0_LDPOS 后
EM 253 位控模块配置好的加减速时间可以修改吗？
可以。而且可通过以下三种方法进行修改：
方法 1. 程序中调用子程序 POS_SRATE 直接修改。
如执行POS0_SRATE 指令，修改加减速时间为 1500 ms ，如下图 19 所示：
图 19. 子程序 POS0_SRATE
方法 2. 找到数据块中相应的 V存储区地址，然后在程序中赋新值 ，并执行 CFG 指令。
步：先在 EM253 向导生成的数据块中找到加速时间和减速时间分别对应的地址， 如 VD1062 和 VD1066 ，如下图 20 所示：
图 20. 加减速时间地址
第二步：在程序中通过 MOVE 指令给加减速时间存放地址赋值， 如下图 21 所示：
图 21. 加减速时间赋值
第三步：在程序中执行 CFG 指令， 重新装载组态，如下图 22 所示：
图 22. 子程序 POS0_CFG
方法 3. 在 EM253 配置标签栏修改。
在 EM 253 控制面板的配置标签栏，先勾选 “允许更新 PLC 中的模块配置”，输入新的加速时间 ACCEL_TIME 和减速时间 DECEL_TIME，点击“更新配置” 即可。如下图 23 所示：
当观察到 EM253 MF 指示灯红色报警时该如何处理？
出现 EM253 MF 指示灯红色时，表明定位模板 EM 253 发生了致命错误，客户可以按照以下步骤排查问题：
步. 查看菜单栏“PLC”/信息，以确定 EM253 模块的总线连接正常。如下图 24 所示：
2. 如果在 “PLC”/信息未找到 EM253 模块， 则说明总线连接有问题或模块硬件故障。因此， 需要更换模块测试。
3. 检查前模块与 EM253 之间总线连接。可将 S7-200 CPU 和 EM253 系统先断电，检查总线连接是否松动，总线上的插针是否移位。
4. 考虑现场的 EMC。 可将 S7-200 CPU 和 EM253 系统移出干扰现场测试。
5. 考虑 EM253 是否接地。如果现场接地情况良好， 将 EM253 做接地处理。
怎样配置定位模块 EM253 来控制双方向步进电机？
如果您使用的驱动器需要两个方向的脉冲输出（正向=顺时针/反向=逆时针），可在 EM253 位控模块配置向导中设置。
启用“Abort”参数时，EM 253 中为何错过了限位开关？
如果您对当前有效的 EM 253 操作 “POSx_GOTO”或“POSx_RUN” 启用 “Abort” 参数，限位开关可能会被错过。
当检测 EM253 模块运行路径时需要注意哪些方面？
如果用户希望基于当前运行的路径，通过扩展模块 EM 253 执行操作
为什么 EM 253 在脉冲速度变化和停/启时得到CPU请求之后会偶然出现长时延(S7-200)?
S7-200 CPU上速度变化请求和 EM 253上的脉冲速度变化间的响应时间是由几个因素决定的。
