步进顺序控制编程实例

如图1所示为机械手“取与放”搬运系统的动作示意图，其任务是将某工件从A点搬运到B点。我们便以此例来讲解步进顺序控制编程。

图1 机械手“取与放”搬运系统的动作示意图

应用STL指令编制顺序控制程序时，一般按以下几个步骤进行：

（1） 分析工艺控制过程；

（2） 根据控制要求，划分工步；

（3） 画出顺序控制功能图；

（4） 列出I/O地址分配表；

（5） 画出PLC电路接线图；

（6） 编制SFC程序或梯形图；

了解了编程步骤之后，下面我们便开始进行编制顺序控制程序。

1、控制要求

原点为左下方所到达的极限位置，启动前机械手处于放松状态，启动后机械手加紧工件→夹住工件上升到顶端→横向移动到右端→下降到B处位置→机械手松开，把工件放到B处→机械手上升到顶端→横向左移到左极限→下降到下限原点处，以此连续循环。若中途按下停止按钮，机械手并不立即停止，而是在本次循环所有过程都执行完后回到原点才能停止。

2、划分工步

表1 工步划分表

S0 初始状态 S24 释放工件 S20 抓工件 S25 气爪上升 S21 气爪上升 S26 水平缩回 S22 水平伸出 S27 气爪下降 S23 气爪下降

3、画出顺序功能图

其顺序功能图如图2所示，依控制要求，应有停止梯形图，如图3所示。

顺序功能图

停止梯形图

4、列出I/O地址分配表
表2 I/O地址分配表分

输 入 输　出 输入设备/符号 PLC输入点 输出设备/符号 PLC输出点 启动按钮 /SB1 X0 升降气缸的下降/KV1 Y1 停止按钮/SB2 X1 升降气缸的上升/KV2 Y2 升降气缸上限位检测开关/SQ1 X2 水平气缸的伸出/KV3 Y3 升降气缸下限位检测开关/SQ2 X3 水平气缸的缩回/KV4 Y4 伸缩气缸左限位检测开关/SQ3 X4 气抓的夹紧/释放/KV5 Y5 伸缩气缸右限位检测开关/SQ4 X5 气抓抓取/释放检测开关/SQ5 X6

5、画出PLC电路接线图

电路接线图

其电路接线图如图4所示。

6、编制SFC程序或梯形图

SFC程序：